Para ir perfilando el sistema, vamos a colocar el conjunto de las tarjetas de control sobre la base que venía con la estructura. Usamos unas patas separadoras y unos tornillos. No coinciden exactamente los agujeros, pero finalmente lo colocamos girando el conjunto 90 grados más o menos:
Controladoras colocadas en la base del brazo
Ahora vamos a probar un programa que haga un barrido de los servos, para ir ajustando el sistema y comprobar si el robot tiene fuerza. Definimos los servos en un array, y guardamos también las posiciones de cada servo. El programa queda:
Al cargarlo en el robot, empieza a moverse para coger la posición inicial y luego hace los barridos pero muy rápidamente. Lo tenemos que coger por temor a que algún servo se rompa. Vamos a revisar el programa y bajarle la velocidad.
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