febrero 17, 2015

Servo pequeño – programa pre PID

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Los servos usan un sistema de posicionamiento basado en el PID.  El sistema de posicionamiento que usamos es muy simple. Se basa en medir el valor del encoder hasta que se llega a la posición final, pero no se controla la inercia, con lo que el servo se pasa siempre de la referencia. Modificamos el programa para intentar que si se pasa, vuelva a la posición marcada. Sería como una especie de control tipo P. El programa queda:

 

Se producen muchas oscilaciones, que era lo que el profesor nos había dicho. Intentamos bajarle la velocidad, para ver si se estabiliza, pero no.  El resultado se puede ver en el video:

Según parece, el motor funciona a velocidad demasiado rápida, incluso si se le marca velocidad baja, con lo cual, la inercia que coge es demasiado alta y siempre se pasa de la referencia. Así no podemos controlarlo bien. Decidimos dejar de desarrollar este modelo y intentarlo con el motor grande, de 300 W.

 

Category : BRAZO ROBOT XL

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