Finalmente, tras batallar mucho con los motores Nema 23, hemos resuelto el problema de su funcionamiento, al menos de uno de ellos.
Tras probar varias veces con varios controladores TB6560 e incluso cambiando la tarjeta Arduino Mega, y obtener como resultado lo mismo: el motor vibra o se mueve sólo en un sentido y sólo a veces en otro, lo que hacemos es comprobar la conexión eléctrica de las bobinas. Descubrimos que una de ellas está cortada. Para hacerlo se coge un óhmetro y se comprueba la resistencia de cada par de cables de las bobinas:
La bobina 1 tiene una resistencia de 1,4 ohm pero la 2 no marca nada. Tras revisar el cable comprobamos que la extensión está mal soldada.
Soldamos el cable defectuoso y probamos de nuevo el motor. Por fin, ahora ya funciona. Ahora lo conectamos al robot y cambiamos el orden de los cables para que funcionen en sentido inverso con la misma señal de control: el orden de los cables es: ROJO-AZUL, VERDE-NEGRO en el motor 1 y VERDE-NEGRO, ROJO-AZUL en el motor 2.
Por último, conectamos todos los cables, abrimos el Pronterface para hacer la prueba definitiva, mover el eje Y en un sentido y comprobar que ambos motores están sincronizados:
Lo siguiente es volver a colocar ambos motores en su sitio y seguir con el montaje del resto del brazo.
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