Una vez preparada la nueva base doble, vamos a colocar los servos nuevos. Ya hemos recibido los servos Doman CLS400MD, de 40 Kg · cm de par, y los vamos a atornillar a la base.
Servos de 40 Kg · cm
Antes de hacerlo caemos en la cuenta de que los servos giran en sentido contrario. Los servos Hitec sepueden programar, pero estos parece que no, después de buscar información por Internet y preguntarle al vendedor. Valoramos las dos opciones que tenemos:
- Colocar los servos en la misma posición relativa, es decir, orientados de manera igual.
- Colocarlos en posición simétrica y controlar el giro por el programa.
La opción 1 permite usar un cable Y para ambos servos, giran igual y plantea menos problemas. Pero la anchura del brazo del robot no permite colocar el servo en el centro, así que la descartamos.
La opción 2 requiere una conexión de servo distinta para cada uno, y es más compleja, pues tenemos que programar el brazo de manera que cuando un servo gire un ángulo en un sentido, el otro gire lo correspondiente en sentido contrario, pero preferimos ésta.
Lo primero es rebajar el nervio que tienen los servos en su soporte, porque estorba para nuestra pieza de soporte. Lo hacemos con una lima:
Servo con nervio del soporte rebajado
La pieza con los servos colocados finalmente queda:
Otra base con los servos colocados
Hemos cuidado que los servos queden con los ejes lo más alineados posible, para que no haya esfuerzos entre los dos funcionando simultáneamente.
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