septiembre 18, 2015

Inicio del proyecto brazo robot grande

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Al inicio del curso, el profesor nos propone realizar un proyecto de investigación – construcción, y nos da varias posibilidades. De las que nos ofrece, la que más nos gusta es la de un brazo robot grande, apreoximadamente de 1 m de envergadura. Ya nos avisa de que hace un par de años otros compañeros intentaron construir un brazo robot pequeño, de menos de medio metro de tamaño, usando servos estándar de gran fuerza, y no salió; no tenía suficiente fuerza para levantarse, ni siquiera con contrapesos. El profesor nos enseña el robot, porque todavía lo guarda y podemos comprobar cómo se hizo.

A pesar de que nos dice que es un proyecto muy difícil, probablemente el más difícil de los que nos oferta, nos decantamos por él, y aquí vamos a escribir el diario de nuestro proyecto.


 

Las características del robot que queremos hacer son:

  • 6 ejes o grados de libertad (6 DOF en inglés)
  • Alcance aproximado de 1 m, como mínimo
  • Capacidad de carga, 0,5 Kg como mínimo (aunque esto dependerá de cómo resolvamos varios problemas más adelante)

En primer lugar, como el proyecto es bastante complicado, vamos a dividirlo en varias líneas de trabajo, que pueden ser:

  • Construcción de un controlador de motores de potencia
  • Construcción de servo de potencia
  • Diseño y construcción de una garra para el robot
  • Diseño y construcción del sistema mecánico.
  • Construcción del sistema automático de control.

De éstas, la construcción del servo implica resolver varios problemas previos, y es, sin duda, la más difícil de las partes.

Al principio, mientras vamos decidiendo varios de los elementos y líneas de actuación, empezamos a mirar muchas páginas de Internet, sobre motores, controladores de motores, engranajes, encoder, y robots profesionales. Nuestro objetivo sería construir algo como esto:

Brazo robot 2

Brazo robot 3

Brazo robot 1

Brazo robot 1

Brazo robot 4

Brazo robot 2

Category : BRAZO ROBOT XL

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