abril 20, 2015

BRMIN-Ajuste de servos en eje 2

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Hemos colocado los servos en la base demasiado rápido. Hay que ajustarlos bien antes. Así que los quitamos y los atornillamos primero al brazo nº 2 y los manipulamos manualmente:

Brazo nº 2 con los servos

Brazo nº 2 con los servos

Como los servos no son programables, tenemos que hacerlos funcionar sincronizadamente en el programa. Cuando uno esté a 0º, el otro debe estar a 180º, y viceversa. Además, hay un problema añadido, porque puede ser que el recorrido no sea realmente de 0º a 180º e incluso igual en los dos. Los servos son muy rápidos, y tienen bastante fuerza. Probamos un programa sencillo para ajustarlos. Comprobamos visualmente que el recorrido es aproximadamente entr 0º y 178º. Con estos datos, probamos el barrido aplicado a este brazo:

Cuando estamos seguros de que funciona bien, montamos el conjunto en la base ya. Tenemos que reajustar el eje 1 porque se ha movido, con todo el quita y pon que hemos tenido. Por fin queda:

Brazo nº 2 montado

Brazo nº 2 montado

Probamos lo que tenemos con el programa de barrido, modificado para manejar los dos servos del eje 2, y el resultado no pinta mal.

 

Category : BRAZO ROBOT MINI

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