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Hoy ha sido un día negativo. Mientras se grababan las posiciones de las columnas que quedaban se ha caído el brazo unos centímetros en el movimiento de subida. No nos explicamos lo ocurrido. Intentamos resetear y mover de nuevo el robot pero ahora las posiciones se han movido y ya no es capaz de recoger una ficha ni soltarla. Estamos bastante desanimados.
Tras comentarlo con el profesor, nos dice que pueden ser tres cosas, a cada cual peor:
- Parece que sólo se ha desplazado el eje 2. Las ruedas dentadas del engranaje se pueden haber abierto un poco en el momento de mayor fuerza, haber perdido el contacto y por eso se han caído algunos dientes.
- Si no es lo de antes, el engranaje reductor interno se puede haber abierto o roto y haber perdido la posición. Aparentemente esto no nos lo parece porque los servos creemos que se siguen moviendo bien.
- La electrónica de control interna de los servos se ha estropeado y ha perdido la posición de referencia de los servos. Esto tampoco nos parece porque es difícil que haya ocurrido a la vez con los dos servos y en la misma proporción.
Nos decantamos por la primera opción y para solucionarlo y que no ocurra otra vez (parece que ya ocurrió con el robot hace un par de años) se nos ocurren las siguientes medidas:
- Cambiar las ruedas dentadas que tienen un módulo cercano al 1 y hacer los dientes más grandes, para que sea más difícil que desengranen.
- Cambiar la pieza de la base del eje 2 para que el soporte del eje y los servos no se separen y el conjunto sea más rígido.
- Añadir un muelle de refuerzo al eje 2, que es el que más sufre cuando el robot está extendido, de manera que soporte algo de fuerza del brazo para que los servos no tengan que hacer tanta.
Seguimos en esta línea así que el siguiente paso es desmontar la base del robot y volver a preparar las piezas de este eje.
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