Después de venir de la feria nos ponemos a investigar el mal funcionamiento del servo. Nos lleva tiempo encontrar el problema, porque el comportamiento es extraño. Miramos el programa, por si se ha cambiado algo en el código sin cuidado. Miramos los cables, y hacemos pruebas. Montamos otro encoder con otro Arduino, para descartar otros elementos:
Montaje de prueba de encoder
Finalmente descubrimos un error en la conexión del encoder, que hace que sólo cuente en un sentido, y por eso se volvía loco al girar la referencia en un sentido. Seguramente se soltó en el transporte y se soldó por error en una patilla equivocada.
Corregimos el problema rápidamente con el soldador y hacemos una prueba antes de terminar. Ahora funciona bien, por fin.
Lo siguiente que vamos a hacer es ajustar un poco los parámetros del PID para que el comportamiento del servo sea mejor, y preparar unaubicación definitiva. Queremos que se convierta en el servo del eje 1 de nuestro brazo robot XL.
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