marzo 23, 2018

THOR-Problemas con eje 1

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Al colocar las piezas del eje 2 sobre las que ya tenemos, vemos que no se mueve bien. Tras analizar los motivos, vemos que hay dos principalmente:

Rozamiento en el fin de carrera

Esto es porque por culpa de las soldaduras inferiores, choca con la pieza soporte que hemos añadido a la base y lo deja más levantado.

Detalle de soldaduras en el fin de carrera

Debemos modificar la pieza de soporte para hacer sitio a esas soldaduras. Haremos una sugerencia en el foro para futuras mejoras. Ahora lo que hacemos es (un poco chapuceramente) coger un soldador y abrir unos huecos para esas patillas.

Huecos en el soporte para el fin de carrera

Con esto ya queda el fin de carrera bien colocado y no roza la pieza superior.

Fin de carrera reajustado en su soporte

Rozamiento en el engranaje motor

Tras enviar una consulta al foro, vemos que tenemos dos problemas: el motor escogido es pequeño, es de 34 mm, y debería ser de 40 mm. Seguramente lo cogimos por equivocación.

Vista del pequeño motor de la base, de 34 mm

Además la rueda dentada es grande, quizás por las tolerancias de la impresora 3D. En el foro, el diseñador Ángel nos facilita la modificación de dicha pieza. Apuntamos el enlace a esa entrada en el foro:

https://groups.google.com/forum/#!topic/thor-opensource-3d-printable-robotic-arm/f6iyqZkp6yQ

Modificamos la rueda con un módulo de 1,9 mm y la reimprimimos.  En una primera prueba parece que el eje se mueve con más suavidad.

Aprovechamos la circunstancia y colocamos un ventilador en la base, que se nos había olvidado.

Ventilador de 40 x 40 mm

Ventilador en la base

Elementos en la pieza de base

Al colocar la pieza móvil sobre esta base se nos presenta otro problema, aunque de menor importancia. La solapa que va alojada entre los terminales del fin de carrera y que sirve para detectar la posición inicial no es lo suficientemente opaca y el detector no la detecta bien. Lo que se nos ocurre rápidamente es pintarla para hacerla más opaca. Tras tres capas de pintura, ya funciona bien.

Solapa de detector pintada

Ahora colocamos las piezas iniciales del segundo eje.

Piezas soporte del eje 2

Por último, conectamos la controladora RAMPS de nuevo y hacemos una prueba de movimiento, que se puede ver en el vídeo siguiente:

Category : ROBOT THOR

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