Aunque todavía no tenemos el robot montado, vamos a preparar la garra para cuando esté terminado, para adelantar tiempo.
El problema primero al que nos enfrentamos es que en el proyecto no aparece ninguna garra propuesta. Entonces peguntamos en el foro y el mismo autor nos sugiere un par de ellas. Nos quedamos con la primera, que aparece en el siguiente enlace:
https://www.thingiverse.com/thing:1611164
Imprimimos lo antes posible las piezas para montarla.
Piezas para la garra
En el enlace no figuran instrucciones para su montaje. Aunque no es difícil, hay ciertos detalles que no nos parecen obvios. Los comentamos:
Preparamos la base soporte del servo con el servo. Usamos uno estándar. Para fijarla, usamos 4 tornillos M3x10 con tuercas normales.
Base y servo
Luego acoplamos los brazos de giro a los dedos, con tornillos M3x15 y tuercas autoblocantes, por si las vibraciones las pudieran soltar.
Dedo con conectores y engranaje
Dedos de la garra
Después preparamos el servo. Con un programa de ejemplo lo giramos a la posición de 0º y atornillamos la rueda del servo al brazo dentado de la garra. Usamos el tornillo del servo y otro M3x8 y tuerca para sujetarlo.
Servo unido al dedo
La última operación es algo más compleja porque hay que sujetar los tornillos mientras se montan el resto de piezas. Usamos 4 tornillos M3x30 y otro M3x15 para el otro brazo dentado. Hay que tener cuidado de montar ambos brazos en posición simétrica uno de otro.
Ensamblaje vertical de la garra
Y para terminar, embutimos tres tuercas en la pieza soporte.
Tuercas embutidas en soporte trasero
Y la colocamos en la parte posterior de la garra, sacando temporalmente los tornillos traseros y colocándolos con el soporte.
Garra ensamblada
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