Resuelto el tema de las matrices, decidimos dividir el programa de detección en dos partes: una que 2 calibre las cámaras y otro que ajuste la visión estereoscópica. Así se usaría la calibración de cada cámara, se guardarían sus parámetros en ficheros y luego el ajuste estereoscópico los recuperaría y no habría que hacer calibración a cada vez. Luego se guardarían las matrices de transformación, que se usarían cada vez que se necesitara situar un objeto en 3D, especialmente la pelota de ping pong.
Hemos encontrado un problema en el sistema de calibración con nuestro tablero. Usando uno normal de ajedrez tiene las mismas casillas en horizontal que en vertical y el programa de detección a veces orienta los puntos en direcciones distintas, con lo que las matrices las calcula mal. El documento donde nos basamos usa un tablero distinto pero no explica por qué, y ésta es la razón. Para arreglarlo tapamos una hilera del tablero, haciéndolo de 8×7 casillas.
Otro problema que tiene es que el tablero es flexible y a la hora de situarlo delante de las cámaras se deforma, con lo que los cálculos salen erróneos. Para resolverlo montamos una estructura tipo bastidor con listones de madera y los pegamos por detrás del tablero.
Probamos los programas y hacemos la calibración de las cámaras.
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