junio 22, 2015

BRMIN-Arreglo de servos en eje 2

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Tras comprobar ayer que el brazo se caía al intentar moverlo, nos decidimos a desmontar el eje 2 para ver el estado de los servos. Tememos lo peor, que se haya estropeado uno o ambos servos, por forzarlos demasiado, teniendo en cuenta los fallos que hemos tenido en los programas que hemos probado hasta ahora.

Con cuidado desmontamos los servos del soporte dual:

Brazo con eje 2 desmontado

Brazo con eje 2 desmontado

Los movemos con la mano y notamos que tienen algo de holgura. Es una sensación extraña, aunque parece que los engranajes ‘suenan’ bien. Desmontamos ahora la rueda de conexión de un servo, la que se coloca sobre el eje moleteado de salida. La imagen es:

Rueda de servo dañada

Rueda de servo dañada

Se nota que el dibujo del moleteado está dañado y además, desliza cuando está sobre el servo. Respiramos algo tranquilos porque parece que nohay que cambiar el servo. Probamos con el otro y está en la misma situación. Afortunadamente parece que los movimientos forzados de los servos han provocado un desgaste de las ruedas y no de los engranajes internos (que son metálicos).

Buscamos ahora unos repuestos. No tenemos más ruedas, pero tenemos unas cruces que parece que encajan bien:

 

Les hacemos los agujeros para los tornillos y las colocamos sobre la estructura del brazo.

Category : BRAZO ROBOT MINI

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