diciembre 21, 2016

SUMOBOT-Prueba del servo

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Antes de usar los servos tenemos que hacer la modificación para que sean de rotación continua. Tenemos que desmontar la carcasa del servo, desconectar el potenciómetro de posición angular y sustituirlo por dos resistencias. Tenemos el material necesario:

Servo y resistencias para la conversión

Después de hacer la operación de conversión, vamos a probarlo con un programa de prueba. Cogemos un Arduino Uno, el ordenador, unos cables y lo conectamos todo.

Prueba del servo 360º

El programa sencillo que usamos es:

// Proyecto SUMOBOT
// Programa de prueba de servos continuos
// Varía el valor del servo para identificar el movimiento y parada
// 19/4/2019 - Rafael Caballos
//

#include <Servo.h>

// Definición de constantes
#define CentroServoD 83 // Valores del centro de cada servo
#define CentroServoI 78
#define ToleranciaServo 15 // Tolerancia del centro del servo +/-

#define AD_1 110
#define AD_2 130
#define AD_3 180
#define AT_1 70
#define AT_2 50
#define AT_3 0

// Objetos servomotores
Servo servoD;
Servo servoI;

///////////// INICIALIZACIÓN ////////////////
void setup() 
{
servoD.attach(9);
servoI.attach(10);

// Start the serial monitor
Serial.begin(9600);
Serial.println("Arduino is ready");
}

///////////// PROGRAMA PRINCIPAL ////////////////
void loop()
{ 
int ii;
int valD,valI;

for(ii=CentroServoD-ToleranciaServo;ii<=CentroServoD+ToleranciaServo;ii++)
{
Serial.println(ii);

// Escribe el valor al servo
servoD.write(ii);
servoI.write(ii);

delay(1000);
}
}

Conseguimos que el servo se mueva, hacia un lado y otro, pero parece que lo hace muy lentamente. Hacemos cambios en el código pero de momento, no funciona como esperamos.

Category : ROBOT SUMO

Comments

One Response

  1. Web Hosting dice:

    The SumoBot® Robot is a competition-ready robot designed within the Northwest Robot Mini-Sumo Tournament rules. The SumoBot reg; Robot is a competition-ready robot This little pusher will locate and knock its opponent right out of the ring while detecting the outside circle should an escape move be necessary.

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