febrero 20, 2015

BRMIN-Inicio del proyecto brazo robot mini

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El brazo robot grande presenta muchas dificultades, y el profesor ha pensado que podemos construir un brazo pequeño por si finalmente el grande no se consigue terminar, para presentar algo en la feria de mayo. Hace dos años intentó construir uno a base de madera y no funcionó porque los servos escogidos no tenían suficiente fuerza. Ahora vamos a probar con un brazo de los que se venden en Internet. Ha buscado unas piezas de metal en Ebay y vamos a construirlo con los servos de hace dos años, que son de par elevado, y deberían ser suficientes. Hemos visto videos del brazo funcionando y el resultado parece bueno.

La referencia en Ebay es 6DOF robot arm, y el resultado es:

brazomini

Brazo robot pequeño

Hoy recogemos las piezas. Son un conjunto de chapas de metal, tornillería, la garra, que viene montada y la base del conjunto:

Partes del robot

Partes del robot

Los servos que vamos a usar son:

  • 3 servos Hitec HS-7954-SH. Son servos digitales de par 30 Kg·cm a 7 V. Los pondremos en los ejes inferiores, los que tienen que soportar más fuerza.
  • 2 servos DYS S0120. Son digitales de menor calidad también a 7V. Su par es de 20 Kg·cm. Los pondremos en los dos últimos ejes.
  • 1 servo CYS-S0070 para la garra. Es un servo de perfil bajo que colocaremos en la garra para que el conjunto sea más estético. Funciona a 6 V y es de menos par que los otros, pero su precio es menor.
Servo de perfil bajo

Servo de perfil bajo

Como los servos consumirán más de lo que puede dar el Arduino, necesitamos una fuente de alimentación externa, de 7V, que también la tenemos del proyecto de hace 2 años y se compró en Ebay a buen precio:

Fuente de alimentación 7V

Fuente de alimentación 7V

Además vamos a usar un reductor de tensión para el servo de la garra, que funciona a 6V como máximo. También se pueden encontrar en Ebay a precio muy barato. La referencia es DC DC converter step down:

Reductor de tensión

Reductor de tensión

Por último, se usará un Arduino Uno de los que tenemos en el taller y una placa ‘shield’ de conexiones para los servos, que también la tenemos preparada desde el proyecto anterior:

Arduino y placa de conexiones

Category : BRAZO ROBOT MINI

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