junio 3, 2021

LGEST- Prueba de conexión de la pulsera

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El siguiente paso que hacemos es cargar el programa de la banda en el montaje de la pulsera y probar en el laberinto si recibe datos, modificando el programa para ver si están llegando los datos.

Salida del programa de la pulsera

Vemos que los datos se están enviando. Sin embargo al laberinto no llegan, no se mueve.

Tras revisar información en Internet sobre las comunicaciones UDP, encontramos que falta una instrucción en el programa de la pulsera WiFi.mode(WIFI_STA); Probamos a añadirla y tras cargar el programa de nuevo funciona POR FIN.

Añadimos aquí el programa para la pulsera modificado que nos funciona.

// PROYECTO: LABERINTO POR GESTOS
// Programa: Band
// Programa de la pulsera con ucontrolador ESP01 y sensor MPU6050

#include "Wire.h"
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>

extern "C" {
  #include "user_interface.h"
}

const char* ssid = "Marble Maze";
const char* password = "letsplay";
IPAddress ipBroadCast(192, 168, 4, 1);
unsigned int udpRemotePort=4210;
unsigned int udplocalPort=4222;
const int UDP_PACKET_SIZE = 48;
char udpBuffer[ UDP_PACKET_SIZE];
WiFiUDP Udp;


const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050
 
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
long gyroX, gyroY, gyroZ;
float rotX, rotY, rotZ;
float gyroX_cal, gyroY_cal, gyroZ_cal;
float angle_pitch, angle_roll;
float angle_roll_acc, angle_pitch_acc;
float angle_pitch_output, angle_roll_output;
long loop_timer;
int count = 0;

void setup() 
{
  Wire.begin(0,2);
  Serial.begin(115200);
 
  check_I2c(MPU_addr);              // Check that there is an MPU
 
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);                 // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);                    // set to zero (wakes up the MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  setupMPU();
  delay(1000);
  Serial.println("calibrating MPU6050");
  for(int i=0; i<2000; i++){
    if(i %125 == 0) Serial.print(".");
    recordAccelReg();
    gyroX_cal += GyX;
    gyroY_cal += GyY;
    gyroZ_cal += GyZ;
    delay(3);
  }
  gyroX_cal /= 2000;
  gyroY_cal /= 2000;
  gyroZ_cal /= 2000;
  Serial.print("gyroX_cal: ");
  Serial.print(gyroX_cal);
  Serial.print("  gyroY_cal: ");
  Serial.print(gyroY_cal);
  Serial.print("  gyroZ_cal: ");
  Serial.print(gyroZ_cal);
  delay(1000);
  Serial.printf("Connecting to %s ", ssid);
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
  {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println(" connected");

  Udp.begin(udplocalPort);
  Serial.printf("Now listening at IP %s, UDP port %d\n", WiFi.localIP().toString().c_str(), udplocalPort);

  loop_timer = micros();
}

////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa principal
void loop() 
{
  //Lee valores del sensor y ajusta ángulos con iniciales
  recordAccelReg();
  GyX -= gyroX_cal;
  GyY -= gyroY_cal;
  GyZ -= gyroZ_cal;

  angle_pitch += GyX * 0.0000611;
  angle_roll += GyY * 0.0000611;

   //0.000001066 = 0.0000611 * (3.142(PI) / 180degr) The Arduino sin function is in radians
  angle_pitch += angle_roll * sin(GyZ * 0.000001066);               //If the IMU has yawed transfer the roll angle to the pitch angel
  angle_roll -= angle_pitch * sin(GyZ * 0.000001066);               //If the IMU has yawed transfer the pitch angle to the roll angel
  int xAngle = angle_roll;
  int yAngle = angle_pitch;
   //delay(2);

   while(micros() - loop_timer < 4000);{
    // send back a reply, to the IP address and port we got the packet from
    //Serial.println(angle_pitch);
   // Serial.println(angle_roll);
    if(count == 1){
      String value = "x" + String(xAngle);
      value.toCharArray(udpBuffer,UDP_PACKET_SIZE);
      Serial.println(udpBuffer); 
      Udp.beginPacket(ipBroadCast, udpRemotePort);
      Udp.write(udpBuffer, sizeof(udpBuffer));
      Udp.endPacket();
    }
     
    if(count == 2){
      String value = "y" + String(yAngle);
      value.toCharArray(udpBuffer,UDP_PACKET_SIZE);
      Serial.println(udpBuffer); 
      Udp.beginPacket(ipBroadCast, udpRemotePort);
      Udp.write(udpBuffer, sizeof(udpBuffer));
      Udp.endPacket();
      count = 0;
     }
   }   
   loop_timer = micros();
   count++;
}

////////////////////////////////////////////////////////////////
// Comprueba si el sensor está conectado al bus I2C
byte check_I2c(byte addr)
{
  // We are using the return value of
  // the Write.endTransmisstion to see if
  // a device did acknowledge to the address.
  byte error;
  Wire.beginTransmission(addr);
  error = Wire.endTransmission();
 
  if (error == 0)
  {
    Serial.print(" Device Found at 0x");
    Serial.println(addr,HEX);
  }
  else
  {
    Serial.print(" No Device Found at 0x");
    Serial.println(addr,HEX);
  }
  return error;
}

////////////////////////////////////////////////////////////////
// Lee valores del sensor MPU6050
void recordAccelReg(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)

}

////////////////////////////////////////////////////////////////
//
void setupMPU(){
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0b00000000);
  Wire.endTransmission();
  Wire.beginTransmission(0b1101000);
  Wire.write(0x1B);
  Wire.write(0x08);
  Wire.endTransmission();
  Wire.beginTransmission(0b1101000);
  Wire.write(0x1C);
  Wire.write(0x10);
  Wire.endTransmission();
}

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