mayo 19, 2015

Servo 300 W – ajuste de parámetros

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Vamos a intentar modificar los parámetros del PID para mejorar la respuesta del servo. Queremos que sea más rápido el movimiento del testigo siguiendo la referencia, y que no oscile. En principio no vamos a modificar el código.

Conectamos el servo con las baterías y esta vez no usamos el maestro con el potenciómetro, sino que lo usamos con el programa de control por códigos de teclado. Así podemos comparar el comportamiento de unas versiones a otras más fácilmente.

Al final conseguimos mejorar el comportamiento, y el resultado se parece bastante a un servo estándar, aunque eso sí, sin carga.

Los valores finales de los parámetros usados son:

Para ver el resultado, se puede comparar entre el estado antes de cambiar los parámetros:

y después de hacerlo:

Creemos que el resultado es suficientemente bueno. Ahora sólo queda prepararlo en una ubicación definitiva.

Category : BRAZO ROBOT XL

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