MOVEO: Conexión eléctrica (4)

Sabiendo ya las patillas a las que conectar los controladores, soldamos los cables. Tras varias horas de trabajo conseguimos tener todos los cables conectados y ordenados, que no parezca un lío todo. El robot se ve grande.

Hacemos una primera prueba de funcionamiento con el primer motor, usando el Pronterface para el control.

Al conectar los demás motores no conseguimos que funcionen todos. El Pronterface no puede accionar más que 4 motores, y el robot Moveo necesita 5. Marlin permite accionar hasta 2 extrusores, aunque no sabemos si puede mover ambos extrusores a la vez. En cualquier caso, debemos hacer un pequeño cambio en las conexiones, que quedan así:

#define X_STEP_PIN 54      // Eje 1
#define X_DIR_PIN 55
#define X_ENABLE_PIN 38

#define Y_STEP_PIN 60      // Eje 2 (ambos motores)
#define Y_DIR_PIN 61
#define Y_ENABLE_PIN 56

#define Z_STEP_PIN 46      // Eje 3
#define Z_DIR_PIN 48
#define Z_ENABLE_PIN 62

#define E0_STEP_PIN 26     // Eje 4
#define E0_DIR_PIN 28
#define E0_ENABLE_PIN 24

#define E1_STEP_PIN 36     // Eje 5
#define E1_DIR_PIN 34
#define E1_ENABLE_PIN 30

Las patillas de los valores MAX y MIN no se usan, ya que el robot no tiene finales de carrera.

El servo se conecta a la patilla y para accionarlo se usa el siguiente comando:

M280 P0 Sangulo

donde angulo es el valor de apertura enviado al servo. En nuestro caso, un valor de 0 significa apertura completa, y un valor de 100 significa cierre completo.