BRAZO ROBOT MINI
Proyecto de construcción de un brazo robot de 6 grados de libertad, de tamaño aproximadamente 40 cm, con servos estándar y estructura metálica prefabricada.
BRMIN – Rediseño del eje 2
El eje 2 tiene la mayor dificultad por el uso de dos servos y porque es donde mayor fuerza hay que hacer para levantar el brazo. Por eso usamos dos servos[...]
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BRMIN – Rediseño del eje 1
El eje 1 provoca la mayor parte de las vibraciones del robot, amplificados por ser el primer eje del movimiento. Eso se debe sobre todo porque el que[...]
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BRMIN-Remontar brazo
Con la estructura lista y con los brazos de los servos nuevos, lo que queda es ponerla sobre la base. Conectamos el robot a la corriente para que se resetee[...]
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BRMIN-Arreglo de servos en eje 2
Tras comprobar ayer que el brazo se caía al intentar moverlo, nos decidimos a desmontar el eje 2 para ver el estado de los servos. Tememos lo peor, que[...]
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BRMIN-Prueba de movimiento con el mando
Ya nos ha dado tiempo de adaptar el programa del robot para usar el mando PS3. Aprovechamos la magnífica librería para usar el mando PS· por Bluetooth[...]
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BRMIN-Preparar entorno de juego
Para programar el movimiento del robot con el juego de las ‘Torres de Hanoi’, vamos a hacer varias cosas:
– Primero colocamos el robot[...]
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BRMIN-Programa de movimiento por teclado
Durante la feria tenemos algunos problemas de funcionamiento. No se lleva el robot listo para demostración. El mando de PS3 no hemos conseguido tenerlo[...]
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BRMIN-Cambiar muñeca del robot
Tras conseguir que funcione el brazo con el barrido, comprobamos que en el eje 2, los servos tienen holgura, y al moverse, se nota cómo se mueven un poco[...]
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BRMIN-Modificar programa de control
Vamos a cambiar el programa de barrido, de manera que sea más lógico, y los servos se muevan todos con una única función. Además nos servirá para[...]
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BRMIN-Prueba de barrido
Hoy vamos a probar el brazo robot completo con una prueba de barrido. Tenemos que estar seguros de que el programa va bien porque los servos del eje 2,[...]
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