Tras conseguir que funcione el brazo con el barrido, comprobamos que en el eje 2, los servos tienen holgura, y al moverse, se nota cómo se mueven un poco sueltos. Nos tememos lo peor, pero al fijarnos, lo que ocurre es que los tornillos que sujetan el eje 2 se han soltado un poco. Decidimos apretarlos con unas tuercas y poner tres, en lugar de dos:
Probamos de nuevo el barrido y ahora funciona bien, sin holguras. Los servos de 40 kg·cm mueven el brazo, pero se nota que es una tarea bastante pesada.
Como los cables de los servos están sueltos y estorban, vamos a ordenarlos un poco con bridas, siguiendo los elementos del brazo:
Cables de servos sujetos con bridas
Ahora decidimos cambiar la posición de la muñeca del robot, para que la garra gire hacia arriba, en lugar de hacia abajo, ya que así el robot mantiene una posición más normal para el trabajo.
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