LABECAN – Creación del código de Arduino

Para hacer que la estructura del laberinto se mueva a la vez que se mueve el joystick, necesitamos añadir 2 motores a los agujeros de la base. Éstos van atornillados a la estructura y a la base del laberinto. A su vez, los motores se tuvieron que conectar a una placa de arduino, a la que le tuvimos que añadir un código para que funcionase correctamente. Éste código lo adquirimos de alguien que anteriormente hizo éste mismo proyecto. El código es el siguiente:

#include <Servo.h>
Servo myServoX;
Servo myServoY;
int ServoXPin = 8;
int ServoYPin = 9;
int ServoXHomePos =103; //small
int ServoYHomePos =134; //big
int ServoXPos =103; //small
int ServoYPos =135; //big
int XAxlePin = A0; //A0
int YAxlePin = A1; //A1
int XAxleValue = 0;
int YAxleValue = 0;
int Direction = 0;
int range = 12; // output range of X or Y movement
int center = range/2; // resting position value
int threshold = range/4; // resting threshold
void setup()
{
myServoX.attach(ServoXPin);
myServoY.attach(ServoYPin);
ServoXPos = ServoXHomePos;
ServoYPos = ServoYHomePos;
myServoX.write(ServoXPos);
myServoY.write(ServoYPos);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
XAxleValue = readAxis(XAxlePin);
YAxleValue = readAxis(YAxlePin);

Serial.print(XAxleValue,DEC);
Serial.print(" - ");
Serial.println(YAxleValue,DEC);
if (XAxleValue>0) { ServoXPos++; myServoX.write(ServoXPos); delay(100*(7-XAxleValue)); }
if (XAxleValue<0) { ServoXPos--; myServoX.write(ServoXPos); delay(100*(7+XAxleValue)); }
if (YAxleValue>0) { ServoYPos++; myServoY.write(ServoYPos); delay(100*(7-YAxleValue)); }
if (YAxleValue<0) { ServoYPos--; myServoY.write(ServoYPos); delay(100*(7+YAxleValue)); }

if (ServoXPos>ServoXHomePos+20) { ServoXPos=ServoXHomePos+20; }
if (ServoXPos<ServoXHomePos-20) { ServoXPos= ServoXHomePos-20; }
if (ServoYPos>ServoYHomePos+20) { ServoYPos=ServoYHomePos+20; }
if (ServoYPos<ServoYHomePos-20) { ServoYPos= ServoYHomePos-20; }
delay(10);
}
int readAxis(int thisAxis) {
// read the analog input:
int reading = analogRead(thisAxis);
// map the reading from the analog input range to the output range:
reading = map(reading, 0, 1023, 0, range);
// if the output reading is outside from the
// rest position threshold, use it:
int distance = reading - center;
if (abs(distance) < threshold) {
distance = 0;
}
// return the distance for this axis:
return distance;
}

Después de tener el código, lo subimos a la placa de arduino que utilizamos (en nuestro caso, arduino mega) y así, conectando los motores a la placa, conseguimos que funcionasen.