abril 22, 2019

BRMIN – Rediseño del eje 2

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El eje 2 tiene la mayor dificultad por el uso de dos servos y porque es donde mayor fuerza hay que hacer para levantar el brazo. Por eso usamos dos servos CLS400MD que son los más potentes que tenemos.

Servo CLS400MD para el eje 2

Antes teníamos los servos aplicados directamente al eje 2, lo que provoca algo de holgura y vibraciones, por lo que decidimos cambiar el eje y colocarlo rígidamente a la base, con un eje metálico grueso y rodamientos a bolas. La conexión de los servos al eje será mediante un engranaje. Además aprovechamos para cambiar la disposición de los servos para que actúen en el mismo sentido y no enfrentados, con lo que el programa se simplifica y se evitan discrepancias entre servos que provocaban calentamiento. Todas las nuevas piezas las diseñamos con OpenSCAD y las imprimimos en nuestra impresora 3D.

Las piezas que diseñamos son:

Las imprimimos y el resultado es el siguiente:

Base inferior para el eje 2
Base superior para el eje 2

Los rodamientos que usaremos para el eje 2 son radiales de bolas de 8 mm de diámetro.

Rodamientos para el eje 2

Colocamos los rodamientos en su soporte en la pieza superior de la base.

Rodamientos en el soporte del eje 2

Imprimimos las ruedas para el engranaje doble del eje 2.

Ruedas dentadas para el eje 2

Colocamos las dos ruedas que van sobre la estructura del brazo usando cuatro tornillos y tuercas en cada una.

Brazo con ruedas dentadas en el eje 2

Colocamos uno de los servos CLS400MD en su soporte.

Uno de los servos del eje 2 colocado

Colocamos el resto del brazo robot con su eje y las ruedas dentadas del engranaje.

Eje 2 semi-montado

Colocamos el segundo servo en su soporte y con su rueda dentada. Hay que asegurarse, conectando ambos servos a una tarjeta Arduino con un programa de prueba, que los dos servos están situados en la misma posición angular, pues deben moverse en sincronía.

Eje 2 con ambos servos

Para conectar eléctricamente los servos usamos un derivador doble, cable Y, de forma que ambos reciban las mismas órdenes de movimiento.

Cable en Y para los servos del eje 2

Finalmente montamos este conjunto sobre la base del eje 1 para terminar el montaje del brazo-robot.

NOTA: como el brazo robot se está usando para el juego del 4 en raya robotizado, las sucesivas modificaciones no se comentarán en este hilo sino en el correspondiente al juego:

http://tecnologia.iesciudadjardin.es/?cat=18

Category : BRAZO ROBOT MINI

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