El eje 2 tiene la mayor dificultad por el uso de dos servos y porque es donde mayor fuerza hay que hacer para levantar el brazo. Por eso usamos dos servos CLS400MD que son los más potentes que tenemos.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-servo_cls400md.jpg)
Antes teníamos los servos aplicados directamente al eje 2, lo que provoca algo de holgura y vibraciones, por lo que decidimos cambiar el eje y colocarlo rígidamente a la base, con un eje metálico grueso y rodamientos a bolas. La conexión de los servos al eje será mediante un engranaje. Además aprovechamos para cambiar la disposición de los servos para que actúen en el mismo sentido y no enfrentados, con lo que el programa se simplifica y se evitan discrepancias entre servos que provocaban calentamiento. Todas las nuevas piezas las diseñamos con OpenSCAD y las imprimimos en nuestra impresora 3D.
Las piezas que diseñamos son:
Las imprimimos y el resultado es el siguiente:
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-baseeje2inf-1024x576.jpg)
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-baseeje2-1024x576.jpg)
Los rodamientos que usaremos para el eje 2 son radiales de bolas de 8 mm de diámetro.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-rodamientoseje2-1024x576.jpg)
Colocamos los rodamientos en su soporte en la pieza superior de la base.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-base2rodamientos-1024x576.jpg)
Imprimimos las ruedas para el engranaje doble del eje 2.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-engranajeeje2-1024x576.jpg)
Colocamos las dos ruedas que van sobre la estructura del brazo usando cuatro tornillos y tuercas en cada una.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-ruedasbrazo2-1024x768.jpg)
Colocamos uno de los servos CLS400MD en su soporte.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-servo1eje2-1024x576.jpg)
Colocamos el resto del brazo robot con su eje y las ruedas dentadas del engranaje.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-montaservo1eje2-1024x576.jpg)
Colocamos el segundo servo en su soporte y con su rueda dentada. Hay que asegurarse, conectando ambos servos a una tarjeta Arduino con un programa de prueba, que los dos servos están situados en la misma posición angular, pues deben moverse en sincronía.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-DSC_0584-1024x576.jpg)
Para conectar eléctricamente los servos usamos un derivador doble, cable Y, de forma que ambos reciban las mismas órdenes de movimiento.
![](http://tecnologia.iesciudadjardin.es/wp-content/uploads/2019/04/bramin-cabledobleservo-1024x576.jpg)
Finalmente montamos este conjunto sobre la base del eje 1 para terminar el montaje del brazo-robot.
NOTA: como el brazo robot se está usando para el juego del 4 en raya robotizado, las sucesivas modificaciones no se comentarán en este hilo sino en el correspondiente al juego:
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