El eje 2 tiene la mayor dificultad por el uso de dos servos y porque es donde mayor fuerza hay que hacer para levantar el brazo. Por eso usamos dos servos CLS400MD que son los más potentes que tenemos.
Antes teníamos los servos aplicados directamente al eje 2, lo que provoca algo de holgura y vibraciones, por lo que decidimos cambiar el eje y colocarlo rígidamente a la base, con un eje metálico grueso y rodamientos a bolas. La conexión de los servos al eje será mediante un engranaje. Además aprovechamos para cambiar la disposición de los servos para que actúen en el mismo sentido y no enfrentados, con lo que el programa se simplifica y se evitan discrepancias entre servos que provocaban calentamiento. Todas las nuevas piezas las diseñamos con OpenSCAD y las imprimimos en nuestra impresora 3D.
Las piezas que diseñamos son:
Las imprimimos y el resultado es el siguiente:
Los rodamientos que usaremos para el eje 2 son radiales de bolas de 8 mm de diámetro.
Colocamos los rodamientos en su soporte en la pieza superior de la base.
Imprimimos las ruedas para el engranaje doble del eje 2.
Colocamos las dos ruedas que van sobre la estructura del brazo usando cuatro tornillos y tuercas en cada una.
Colocamos uno de los servos CLS400MD en su soporte.
Colocamos el resto del brazo robot con su eje y las ruedas dentadas del engranaje.
Colocamos el segundo servo en su soporte y con su rueda dentada. Hay que asegurarse, conectando ambos servos a una tarjeta Arduino con un programa de prueba, que los dos servos están situados en la misma posición angular, pues deben moverse en sincronía.
Para conectar eléctricamente los servos usamos un derivador doble, cable Y, de forma que ambos reciban las mismas órdenes de movimiento.
Finalmente montamos este conjunto sobre la base del eje 1 para terminar el montaje del brazo-robot.
NOTA: como el brazo robot se está usando para el juego del 4 en raya robotizado, las sucesivas modificaciones no se comentarán en este hilo sino en el correspondiente al juego:
Deja una respuesta