Para programar el movimiento del robot con el juego de las ‘Torres de Hanoi’, vamos a hacer varias cosas:
– Primero colocamos el robot sobre una tabla de madera más grande, para que sirva de plataforma y fije la posición del robot. Además, le colocamos unos tornillos para enlazar esta tabla con la del juego.
Tenemos que sujetar el robot a la plataforma, porque se puede mover durante el juego, así que usamos unos tornillos de sujeción a la plataforma.
– Segundo: colocamos una segunda tabla delante del robot, con unas escuadras para sujetar el juego, ya que el robot puede moverlo al intentar trasladar las piezas. Cortamos de un listón de madera las escuadras, medimos aproximadamente la posición del juego respecto del robot, y dejamos el juego centrado transversalmente:
Escuadras para sujetar el juego
Ahora vamos a poner unas piezas de sujeción entre la plataforma del robot y la del juego, para que no se muevan entre sí al funcionar el robot. Usamos unos tornillos en cada esquina y unas piezas de aluminio agujereado con unas tuercas, para dar rigidez al conjunto y que sea desmontable.
Piezas de unión de las bases
Hacemos unos taladros en las tablas:
Taladros en las bases
Luego colocamos los tornillos:
Tornillos en las bases
Y por último las piezas metálicas de unión:
Piezas de unión de las bases
-Tercero: como mejora, porque vemos que el robot vibra demasiado, consecuencia de no tener una sujeción buena en los ejes y dejarlo todo a los ejes de los servos, vamos a añadir un listón de fijación en el primer eje, debajo de la escuadra metálica, pegado a la base. De esta manera se reducirá bastante la vibración de este eje.
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