El eje 1 provoca la mayor parte de las vibraciones del robot, amplificados por ser el primer eje del movimiento. Eso se debe sobre todo porque el que aguanta el peso y movimiento del robot es el eje del servo 1. Decidimos mejorarlo cambiando la estructura y hacer que el eje 1 sea un eje soportado por dos rodamientos y el servo se conecte al mismo por un engranaje. Tenemos que diseñar las piezas del eje. Usamos OpenSCAD para ello y las imprimimos con nuestra impresora 3D.
Desmontamos el eje 1 de su base y tomamos las medidas de la plataforma inferior para que la nueva se atornille encima.
Los diseños de las piezas son:
Imprimimos la base del eje 1 y queda:
Para las medidas del soporte del servo hemos usado el siguiente esquema, servo HS7954SH.
Cogemos la rueda soporte del servo, de 6 brazos, y la unimos con tornillos a la rueda dentada del engranaje.
Ahora colocamos los rodamientos sobre la pieza de base.
A continuación colocamos el servo con cuatro tornillos. Esta operación se vuelve complicada por lo difícil de sujetar las tuercas por la parte de abajo.
Y ahora se coloca la rueda dentada.
Finalmente, adelantando el punto siguiente, colocamos de prueba la primera pieza del eje siguiente, que va acoplada al eje propiamente dicho.
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