marzo 12, 2019

BRMIN – Rediseño del eje 1

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El eje 1 provoca la mayor parte de las vibraciones del robot, amplificados por ser el primer eje del movimiento. Eso se debe sobre todo porque el que aguanta el peso y movimiento del robot es el eje del servo 1. Decidimos mejorarlo cambiando la estructura y hacer que el eje 1 sea un eje soportado por dos rodamientos y el servo se conecte al mismo por un engranaje. Tenemos que diseñar las piezas del eje. Usamos OpenSCAD para ello y las imprimimos con nuestra impresora 3D.

Desmontamos el eje 1 de su base y tomamos las medidas de la plataforma inferior para que la nueva se atornille encima.

Plataforma del brazo robot

Los diseños de las piezas son:

Imprimimos la base del eje 1 y queda:

Nueva base para el eje 1

Para las medidas del soporte del servo hemos usado el siguiente esquema, servo HS7954SH.

Servo Hitec HS7954SH
Servo con su rueda soporte

Cogemos la rueda soporte del servo, de 6 brazos, y la unimos con tornillos a la rueda dentada del engranaje.

Rueda soporte de 6 brazos
Rueda dentada con soporte del servo

Ahora colocamos los rodamientos sobre la pieza de base.

Base del eje1 con rodamientos

A continuación colocamos el servo con cuatro tornillos. Esta operación se vuelve complicada por lo difícil de sujetar las tuercas por la parte de abajo.

Base del eje 1 con servo

Y ahora se coloca la rueda dentada.

Rueda dentada sobre el servo del eje 1

Finalmente, adelantando el punto siguiente, colocamos de prueba la primera pieza del eje siguiente, que va acoplada al eje propiamente dicho.

Eje 1 terminado

Category : BRAZO ROBOT MINI

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