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Ahora lo que tenemos que hacer, siguiendo las instrucciones del diseñador, es ajustar las posiciones iniciales y finales de los servos, para que puedan hacer todo el movimiento del cubo. Los brazos se van a mover un par de cm aproximadamente y las pinzas sólo se van a mover 90º. Intentamos con la aplicación de control de servos de Pololu mover los brazos y pinzas pero no se mueven lo deseado, así que toca desmontarlos y recolocarlos con el margen adecuado.
Primero empezamos con los brazos:
Y a continuación, las pinzas:
Para terminar esta fase, abrimos los brazos y colocamos el cubo de prueba en el centro, para ver si es capaz de cogerlo.
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