Prueba de motores

Tras conectar los dos motores paso a paso con los controladores, vamos a probar un pequeño programa para que mueva los dos motores simultáneamente.

Hemos probado varios programas de muestra en Internet, pero losque hemos visto usaban la librería Stepper y no nos permitían usar más de un motor simultáneamente. Al final hemos visto un programa que mueve los motores paso por paso. Lo modificamos para usar dos y nos queda:

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// Programa de prueba de dos motores paso a paso
#define Aplus 4
#define Aminus 5
#define Bplus 6
#define Bminus 7
#define Cplus 8
#define Cminus 9
#define Dplus 10
#define Dminus 11

byte phase1 = 0 ;
byte phase2 = 0 ;

void setup ()
{
  pinMode(Aplus, OUTPUT);
  pinMode(Aminus, OUTPUT);
  pinMode(Bminus, OUTPUT);
  pinMode(Bplus, OUTPUT);
  pinMode(Cplus, OUTPUT);
  pinMode(Cminus, OUTPUT);
  pinMode(Dminus, OUTPUT);
  pinMode(Dplus, OUTPUT);
}


void loop () 
{
  int ii;
  
  for (ii=0;ii<50;ii++)
  {
    step1(true);
   step2(true);
   delay(10);
  }
  for (ii=0;ii<50;ii++)
  {
    step1(false);
   step2(false);
   delay(10);
  }
}

void update_motor1 ()
{
  for (byte i = Aplus ; i <= Bminus ; i++)
    digitalWrite (i, LOW) ;
  switch (phase1)
  {
  case 0:
      digitalWrite (Aplus, HIGH) ;
      break ;
  case 1:
      digitalWrite (Bplus, HIGH) ;
      break ;
  case 2:
      digitalWrite (Aminus, HIGH) ;
      break ;
  case 3:
      digitalWrite (Bminus, HIGH) ;
      break ;
  }
}
void update_motor2 ()
{
  for (byte i = Cplus ; i <= Dminus ; i++)
    digitalWrite (i, LOW) ;
  switch (phase2)
  {
  case 0:
      digitalWrite (Cplus, HIGH) ;
      break ;
  case 1:
      digitalWrite (Dplus, HIGH) ;
      break ;
  case 2:
      digitalWrite (Cminus, HIGH) ;
      break ;
  case 3:
      digitalWrite (Dminus, HIGH) ;
      break ;
  }
}

void step1 (boolean dir)
{
  if (dir)
    phase1 += 1 ;
  else
    phase1 -= 1 ;
  phase1 &= 3 ;
  update_motor1 () ;
}
void step2 (boolean dir)
{
  if (dir)
    phase2 += 1 ;
  else
    phase2 -= 1 ;
  phase2 &= 3 ;
  update_motor2 () ;
}

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La muestra de movimiento se puede ver en el vídeo: