4RAYA-Cambios importantes

El robot nos está dando muchos problemas: el servo del eje 1 tiene mucha holgura y al moverse oscila bastante; y el servo de la garra no se mueve cuando queremos. Suponemos que el arreglo que hicimos con el que se estropeó no da buenos resultados. Además todos los ejes vibran mucho al moverse, lo que nos impide hacer un movimiento suave.

Tras pensar un poco en las alternativas decidimos seguir adelante con el robot pero vamos a hacer algunos cambios:

• El más importante es usar una placa controladora de servos en lugar de que Arduino sea el que lo haga. Esperamos que el control de los ejes sea más suave con este añadido.
• Estas placas sólo permiten una opción de alimentación, por lo que tenemos que cambiar los servos de la garra y eje 1, que no funcionan a 7 V.
• Al usar un controlador distinto, habrá que adecuar el programa al nuevo sistema de control, a la vez que las posiciones de todos los puntos de movimiento del robot.

Procedemos a comprar los elementos que nos faltan y a cambiar el robot.