GPOD- Preparación de los servos

La siguiente fase del montaje del robot es preparar los servos y colocarlos en el cuerpo.

Hace unos días que encargamos los servos, que son especiales para que puedan mover el robot: DS5160.

Son de 60 kg·cm de par y 8,4 V de tensión máxima. Ayer llegaron en una bolsa y los tenemos a punto.

Abrimos la bolsa y comprobamos el contenido.

Hemos comprado los servos básicos y el brazo metálico, como sugiere el diseñador de Vorpal. El paso siguiente es comprobar su funcionamiento y centrarlos, para colocarlos en el robot.

Para esta tarea tenemos que usar una fuente de alimentación conectada a un Arduino UNO porque no puede suministrar esa tensión tan elevada que necesita el servo. Nos hacemos un sencillo montaje con la fuente y usamos el programa Sweep de la librería servo que viene con Arduino, modificado para centrar los servos en 90º.

#include <Servo.h>

Servo myservo;

int pos = 0;

void setup() {
  myservo.attach(9);
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) 
  {
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1)
  {
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }

  myservo.write(90);    // Centra el servo en 90º
  delay(2000);          // Pausa para desconectar el servo
}

A continuación un vídeo de cómo es el proceso de centrado.

El siguiente paso es repetir este proceso con los 12 servos.