Tal como funciona el servo ahora no nos sirve. A pesar de la diferencia de tamaño, un servo estándar es mucho más rápido que el nuestro y, sobre todo, no oscila. El profesor nos pide que ajustemos los parámetros del PID, (Kp, Ki, Kd), porque son los responsables del comportamiento del sistema. Pasamos mucho tiempo probandop diferentes valores. Kp no puede ser demasiado alto, porque el servo se vuelve inestable, pero Ki y Kd son muy sensibles.
Tras intentarlo varios días, no conseguimos que el servo se comporte de manera adecuada y no sabemos qué hacer. Buscamos alternativas al PID en Internet, pero ninguna parece que vaya a ayudarnos. Finalmente el profesor decide plantear el problema en el foro de Arduino, en la versión inglesa, que tiene más visitantes:
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