Vamos a intentar modificar los parámetros del PID para mejorar la respuesta del servo. Queremos que sea más rápido el movimiento del testigo siguiendo la referencia, y que no oscile. En principio no vamos a modificar el código.
Conectamos el servo con las baterías y esta vez no usamos el maestro con el potenciómetro, sino que lo usamos con el programa de control por códigos de teclado. Así podemos comparar el comportamiento de unas versiones a otras más fácilmente.
Al final conseguimos mejorar el comportamiento, y el resultado se parece bastante a un servo estándar, aunque eso sí, sin carga.
Los valores finales de los parámetros usados son:
Para ver el resultado, se puede comparar entre el estado antes de cambiar los parámetros:
y después de hacerlo:
Creemos que el resultado es suficientemente bueno. Ahora sólo queda prepararlo en una ubicación definitiva.
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