febrero 3, 2023

ROBOPONG – Ajuste de geometría 3D

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Las pruebas que hemos hecho del ajuste de las cámaras y de la detección estereoscópica parece que han funcionado bien, pero las coordenadas que nos detecta corresponden a una de las cámaras y a nosotros nos hacen falta las coordenadas en un sistema referenciado a la mesa de ping-pong, así que hay que hacer el cambio de coordenadas.

Para ayudarnos en la tarea, preguntamos al profesor de Matemáticas y buscamos por Internet. Finalmente hemos encontrado una página que nos indica los cálculos matemáticos para conseguir el cambio de sistema de coordenadas:

https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos%20PDF/SistemRefer.pdf

Básicamente lo que dice es que la matriz de cambio de coordenadas contiene en sus columnas las componentes de los vectores de la segunda base respecto de los primeros. En nuestro caso, además, tenemos que hacer una traslación, con lo que matricialmente se hace con una matriz de 4×4.

Cálculo de cambio de coordenadas 3D

Finalmente lo que tenemos que hacer es detectar las coordenadas del origen del sistema en la mesa de ping-pong y de los tres vectores (que serán tres puntos en direcciones ortogonales) que formen el sistema de coordenadas que queremos. Una vez hecho esto, se forma la matriz de transformación M y luego su inversa. Después de eso, si todos los cálculos están bien, tendremos la bola detectada sobre la mesa de ping-pong.

Category : ROBOT PING PONG

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