SUMOBOT – Base del mando

Hemos empezado también el prototipo del mando, a base de un joystick Arduino KY-023 y una placa ESP32 para así conectarlo vía Wi-Fi.

Joystick Pruebas (Sin Wi-Fi)

Hemos conectado el joystick a la placa con las siguientes conexiones que hemos encontrado en internet:

Y hemos empleado el siguiente código que hemos encontrado en internet para la prueba del robot:

#define VRX_PIN  36 // ESP32 pin GPIO36 (ADC0) connected to VRX pin
#define VRY_PIN  39 // ESP32 pin GPIO39 (ADC0) connected to VRY pin

int valueX = 0; // to store the X-axis value
int valueY = 0; // to store the Y-axis value

void setup() {
  Serial.begin(9600) ;
}

void loop() {
  // read X and Y analog values
  valueX = analogRead(VRX_PIN);
  valueY = analogRead(VRY_PIN);

  // print data to Serial Monitor on Arduino IDE
  Serial.print("x = ");
  Serial.print(valueX);
  Serial.print(", y = ");
  Serial.println(valueY);
  delay(200);
}

Joystick Pruebas (Con Wi-Fi ; Solo lectura de datos)

Hemos estado también interactuando con las placas ESP32 entre sí mediante ESP-NOW, una tecnología Wi-Fi implementada dentro de estas placas ESP32.

Los códigos que hemos usado son los que están adjuntos a continuación:

ESP ESCLAVO

#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>

// Structure example to receive data
// Must match the sender structure
typedef struct struct_message {
    int x;
    int y;
} struct_message;

// Create a struct_message called myData
struct_message myData;

// callback function that will be executed when data is received
void OnDataRecv(const uint8_t * mac, const uint8_t *incomingData, int len) {
  memcpy(&myData, incomingData, sizeof(myData));
  Serial.print("Bytes received: ");
  Serial.println(len);
  Serial.print("X: ");
  Serial.println(myData.x);
  Serial.print("Y: ");
  Serial.println(myData.y);
}
 
void setup() {
  // Initialize Serial Monitor
  Serial.begin(115200);
  
  // Set device as a Wi-Fi Station
  WiFi.mode(WIFI_STA);

  // Init ESP-NOW
  if (esp_now_init() != ESP_OK) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }
  
  // Once ESPNow is successfully Init, we will register for recv CB to
  // get recv packer info
  esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);
}
 
void loop() {

}

ESP MAESTRO

#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>
#define VRX_PIN 34
#define VRY_PIN 35

// REPLACE WITH YOUR RECEIVER MAC Address
uint8_t broadcastAddress[] = {0x94, 0xB9, 0x7E, 0xE2, 0x77, 0x30};

// Structure example to send data
// Must match the receiver structure
typedef struct struct_message {
  int x;
  int y;
} struct_message;

// Create a struct_message called myData
struct_message myData;

esp_now_peer_info_t peerInfo;
int v_x;
int v_y;

// callback when data is sent
void OnDataSent(const uint8_t *mac_addr, esp_now_send_status_t status) {
  Serial.print("\r\nLast Packet Send Status:\t");
  Serial.println(status == ESP_NOW_SEND_SUCCESS ? "Delivery Success" : "Delivery Fail");
}
 
void setup() {
  // Init Serial Monitor
  Serial.begin(115200);
 
  // Set device as a Wi-Fi Station
  WiFi.mode(WIFI_STA);

  // Init ESP-NOW
  if (esp_now_init() != ESP_OK) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }

  // Once ESPNow is successfully Init, we will register for Send CB to
  // get the status of Trasnmitted packet
  esp_now_register_send_cb(OnDataSent);
  
  // Register peer
  memcpy(peerInfo.peer_addr, broadcastAddress, 6);
  peerInfo.channel = 0;  
  peerInfo.encrypt = false;
  
  // Add peer        
  if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK){
    Serial.println("Failed to add peer");
    return;
  }

 pinMode(VRX_PIN, INPUT);
 pinMode(VRY_PIN, INPUT);
}
 
void loop() {
  // Set values to send
  myData.x = analogRead(VRX_PIN);
  myData.y = analogRead(VRY_PIN);
  
  // Send message via ESP-NOW
  esp_err_t result = esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &myData, sizeof(myData));
   
  if (result == ESP_OK) {
    Serial.println("Sent with success");
  }
  else {
    Serial.println("Error sending the data");
  }
  delay(100);
}

Y en estas semanas estaremos intentando también «escalar» los valores X e Y que nos da el joystick para controlar las direcciones que va a tomar el robot sumo.