SUMOBOT-Prueba del servo

Antes de usar los servos tenemos que hacer la modificación para que sean de rotación continua. Tenemos que desmontar la carcasa del servo, desconectar el potenciómetro de posición angular y sustituirlo por dos resistencias. Tenemos el material necesario:

Después de hacer la operación de conversión, vamos a probarlo con un programa de prueba. Cogemos un Arduino Uno, el ordenador, unos cables y lo conectamos todo.

El programa sencillo que usamos es:

// Proyecto SUMOBOT
// Programa de prueba de servos continuos
// Varía el valor del servo para identificar el movimiento y parada
// 19/4/2019 - Rafael Caballos
//

#include <Servo.h>

// Definición de constantes
#define CentroServoD 83 // Valores del centro de cada servo
#define CentroServoI 78
#define ToleranciaServo 15 // Tolerancia del centro del servo +/-

#define AD_1 110
#define AD_2 130
#define AD_3 180
#define AT_1 70
#define AT_2 50
#define AT_3 0

// Objetos servomotores
Servo servoD;
Servo servoI;

///////////// INICIALIZACIÓN ////////////////
void setup() 
{
servoD.attach(9);
servoI.attach(10);

// Start the serial monitor
Serial.begin(9600);
Serial.println("Arduino is ready");
}

///////////// PROGRAMA PRINCIPAL ////////////////
void loop()
{ 
int ii;
int valD,valI;

for(ii=CentroServoD-ToleranciaServo;ii<=CentroServoD+ToleranciaServo;ii++)
{
Serial.println(ii);

// Escribe el valor al servo
servoD.write(ii);
servoI.write(ii);

delay(1000);
}
}

Conseguimos que el servo se mueva, hacia un lado y otro, pero parece que lo hace muy lentamente. Hacemos cambios en el código pero de momento, no funciona como esperamos.