marzo 23, 2018

MOVEO- Conexión eléctrica (1)

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Ahora que tenemos la base del robot montada, vamos a empezar a conectar los elementos e irlos probando. Para ello buscamos cómo conectar los controladores TB6560, porque en el manual de montaje no viene claro cómo hay que conectarlo a la placa Arduino.

Esquema del manual del Moveo, con poca información útil

Encontramos una página donde nos da unas instrucciones:

https://hetpro-store.com/TUTORIALES/tb6560-controlador-motor-pasos/

Vamos a montar uno de los controladores de prueba. Las conexiones las hacemos como en el esquema:

Conexiones del TB6560

Probando el controlador TB6560

Usamos el código que viene en la página de tutorial, modificándolo para nuestros motores y para comprobar el cambio de giro:

// Prueba de control de motor Nema con TB6560
// Es necesario ajustar muy bien S3,S4 y las pausas de cada ciclo.
//
// Pruebas realizadas:
// Motor Nema17 Usongshine 17HS4401: (B- rojo, B+ azul, A- verde, A+ negro,
// S3S4 cualquiera, delay 350-10000)
// Motor Nema23 Longs 23HS9430: (B- rojo, B+ azul, A- verde, A+ negro,
// S3S4 cualquiera, delay 700-15000)

int Distance = 0; // Número de pasos contados para cambio de giro

void setup()
{
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
digitalWrite(8, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
}

void loop()
{
digitalWrite(9, HIGH);
delayMicroseconds(700);
digitalWrite(9, LOW);
delayMicroseconds(700);
Distance = Distance + 1; // record this step

// Check to see if we are at the end of our move

if (Distance == 3200) // We are! Reverse direction (invert DIR signal)
{
if (digitalRead(8) == LOW)
{
digitalWrite(8, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(8, LOW);
}
Distance = 0; // Reset our distance back to zero since we’re starting a new move
delay(500); // Now pause for half a second
}
}

Tras varios intentos conseguimos que el motor de prueba funcione.

Los parámetros de configuración del motor son críticos para conseguir que se mueva. Ahora vamos a probarlo con el motor real en el robot.

Category : BRAZO ROBOT MOVEO

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