Mientras intentamos ajustar el funcionamiento del robot nos damos cuenta de algunos fallos. Uno de ellos es que una pinza está algo doblada, por forzarla al acoplarla al brazo del servo, y otro es que el brazo superior tiene mucha holgura, y no puede agarrar bien al cubo. También el deslizador del brazo está deteriorado.
Decidimos reimprimir esas piezas de nuevo y cambiarlas. Aprovechamos también y buscamos una carcasa imprimible para nuestra Raspberry Pi.
Las piezas originales tienen un problema con nuestra impresora. Tienen un juego pequeño para que el movimiento sea preciso, pero al imprimirlas, nos salen algo más grandes, y no nos encajan bien. Para arreglar esto decidimos rediseñar las piezas del brazo para poder controlar el juego entre piezas. Lo hacemos con OpenSCAD, tomando las medidas de las originales.
Imprimimos las piezas y nos quedan bien:
Colocamos la tarjeta Raspberry Pi en su carcasa, para probar que encaja bien.
También montamos el brazo nuevo:
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