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Montamos el resto del robot, con el cambio de los ejes 1 y 2. Conectamos todos los servos y cargamos el programa de Arduino en la placa.
Las primeras pruebas de movimiento son malas. Observamos los siguientes problemas:
- El servo del eje 1 no va bien. Se mueve hacia un lado pero no se mueve igual en el sentido contrario y así no es posible repetir posiciones.
- La garra se nos ha bloqueado y el servo parece que no funciona ya. Ha salido humo del servo.
- Todo el robot vibra bastante.
Vamos a tratar de arreglar estos problemas:
- Cambiamos el servo del eje 1. De momento no tenemos otro de 7 V así que usaremos uno estándar y lo conectaremos a una de las patillas de 5 V.
- Tenemos otro servo de perfil bajo guardado al que se le rompió una de las ruedas del engranaje. Intentaremos montar uno entre los dos.
- Ajustaremos velocidades e intentaremos reducir vibraciones probando diferentes programas de control.
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