Ahora vamos a colocar el resto del brazo sobre los ejes que ya tenemos montados. Colocamos los elementos de manera que tengan el giro lo más libre y la posición inicial sea la centrada.
Ajustamos también el servo de la garra, que queda pendiente desde hace tiempo. Este servo no puede tener un recorrido de 180º, porque topa la garra con la pared del servo si se abre mucho, así que vamos a comprobarlo y modificamos el programa de barrido para que permita definir las posiciones mínimas y máximas de cada servo. Ajustamos la posición 0 a cerrado y calculamos más o menos que puede abrir 60º. El robot finalmente queda:
Brazo completo
Lo que sí nos damos cuenta es que la garra tiene bastante holgura y no puede cerrar completamente. Para solucionar la cogida de objetos, le vamos a colocar a los dedos una pequeña pieza de goma, para mejorar el agarre y permitir que los objetos transportados no se caigan.
Dados de goma para la garra
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