RUBI2-Inicio del proyecto

Empezamos el proyecto hoy, aunque ya hemos preparado algunos apuntes durante el verano. La idea que tenemos es, después de construir con éxito el robot Rubiko el curso pasado, construir otro robot que pueda resolver el cubo de Rubik satisfactoriamente. En Internet hay muchos vídeos y páginas explicando cómo construir un robot de este tipo que está unido a las piezas centrales de cada cara, pero eso no nos gusta. Queremos que el robot coja un cubo normalmente y lo gire para resolverlo, soltándolo después.

Los problemas que detectamos en el robot Rubiko, que se encuentra explicado en esta misma bitácora:

http://tecnologia.iesciudadjardin.es/?cat=24

son debidos a varias causas:

• Los servos son poco precisos y giran sólo 90 grados.
• Hay 4 ejes asociados al cubo, con lo que si se quiere girar una cara distinta, hay que cambiar la posición del cubo, con lo que se retarda la solución.
• Usa una sola cámara para detectar los colores del cubo, con lo que se tarda mucho al principio para detectar las 6 caras.
• El movimiento de las distintas piezas provoca rozamiento e imprecisión, que retarda más la solución.

Entonces, hemos pensado corregir estos problemas con las siguientes propuestas:

• Usar motores paso a paso, que son muy precisos y no tienen el problema del limitado ángulo de giro.
• Construir el robot con 6 ejes, para no perder tiempo girando caras inaccesibles. Esto plantea un problema adicional que veremos más adelante.
• Usar rodamientos para los movimientos y reducir el peso de los brazos para que el movimiento sea lo más rápido posible.
• Usar dos cámaras enfrentadas para detectar las 6 caras del cubo a la vez.

Con estas características, hemos buscado por Internet y hemos encontrado principalmente dos enlaces que nos llaman la atención:

• https://courses.ece.cornell.edu/ece5990/ECE5725_Fall2018_Projects/eb645_yh326_final/index.html
• https://www.designboom.com/technology/quad-arm-robot-solves-rubiks-cube-three-seconds-08-22-2018/

El segundo enlace es de un robot que no tiene ningún tipo de información y es bastante complejo de construir, así que no lo podemos aprovechar. E primer enlace propone un robot parecido a lo que pretendemos, y es en el que nos vamos a fijar, con la idea de modificarlo para mejorarlo, y conseguir que resuelva el cubo favorablemente.