BRAZO ROBOT XL
Proyecto de diseño y construcción de un brazo robot de 6 ejes y con alcance de 1 m aproximadamente.
BR_XL-Servo 300 W – reductora – parte 4
Vamos a poner un último paso a la reductora, y dejamos el eje exterior para colocarle el listón de testigo de giro y que sirva para el encoder.
Como[...]
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BR_XL-Servo 300W – reductora – parte 3
Seguimos con la reductora del servo. Todavía la velocidad de giro es demasiado alta, así que tenemos que conectar más etapas. Como antes, usamos ruedas[...]
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BR_XL-Servo 300 W – reductora – parte 2
Vamos ahora a poner una segunda etapa de reducción. Usamos listones de madera para los soportes, con rodamientos de ø 4 mm. Vamos a poner una rueda[...]
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BR_XL-Servo 300 W – reductora – parte 1
Empezamos a ponerle la reductora al motor. Como no podemos usar tornillos sinfín, tendremos que usar varios pasos. Para construir la reductora usamos[...]
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BR_XL-Servo 300 W – conexiones
Tras pensarlo de nuevo, decidimos cambiar la posición del motor, para dejar espacio al controlador tras él. Cogemos uno de los controladores de potencia[...]
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BR_XL-Servo 300 W – preparación de motor
Después de preparar el servo con el motor pequeño, vamos a fabricar otro similar con el motor de 300 W, siguiendo un proceso similar: motor con controlador,[...]
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BR_XL-Servo pequeño – programa pre PID
Los servos usan un sistema de posicionamiento basado en el PID. El sistema de posicionamiento que usamos es muy simple. Se basa en medir el valor del[...]
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BR_XL-Servo pequeño – encoder de alta resolución
Como el encoder que estamos usando parece que no produce resultados adecuados, decidimos cambiarlo y compramos otro de mejor resolución. Buscamos en Ebay[...]
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BR_XL-Puente H – Prueba de funcionamiento
Una vez terminada la placa electrónica, estamos listos para conectarla a un motor. Vamos a probar con el motor de 300 W a 24 V. Usamos una pila de 12[...]
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BR_XL-Puente H – prueba de placa nº 2
Con la placa nº 2 construida y probada sin carga, ahora le conectamos el motor y le conectamos un Arduino con un sencillo programa para activar el motor[...]
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